1. Introduction ........................................................................................................................ 3
2. Le protocole CAN ............................................................................................................... 3
3. Protocole CAN et couches OSI .......................................................................................... 3
4. Quelques règles de fonctionnement et définitions............................................................. 5
5. Trame de données ............................................................................................................... 8
5.1. Champ d’arbitrage ................................................................................................................. 9
5.2. Champ de contrôle................................................................................................................ 10
5.3. Champ de données ................................................................................................................ 11
5.4. Champ de CRC ..................................................................................................................... 11
5.5. Champ d’acquittement......................................................................................................... 12
5.6. Champ de fin de trame......................................................................................................... 13
6. Trame de requête .............................................................................................................. 13
7. Traitement des erreurs...................................................................................................... 14
7.1. Les différents types d’erreurs .............................................................................................. 14
7.2. Les trames d’erreurs............................................................................................................. 16
7.3. Recouvrement des erreurs ................................................................................................... 17
8. Fin de trames CAN ........................................................................................................... 20
8.1. Trame de surcharge.............................................................................................................. 20
8.2. Période d’intertrame ............................................................................................................ 20
8.3. Autres modes ......................................................................................................................... 21
9. Codage de ligne................................................................................................................. 21
10. Le Nominal Bit Time..................................................................................................... 22
10.1. Description des différents segments................................................................................. 23
10.2. Durée des différents segments et notion de Time Quantum........................................... 24
11. Synchronisation des horloges ....................................................................................... 25
11.1. Notion de RJW................................................................................................................... 26
11.2. Notion d’erreur de phase.................................................................................................. 26
11.3. Les règles de synchronisation........................................................................................... 27
12. Caractéristiques physiques du bus CAN....................................................................... 29
12.1. Support de transmission ................................................................................................... 29
12.2. Débit sur le réseau et temps de latence............................................................................ 31
13. Bibliographie ................................................................................................................. 32
14. Webographie.................................................................................................................. 32